Uma abordagem para desvio de obstáculos na assistência ao controle de um quadricóptero em tempo real - Giovaninia, Bruno S.; Silva, Luis Claudio Batista da; Rosa, Paulo Fernando Ferreira (Revista Militar de Ciência e Tecnologia, 2018)
O uso de quadricópteros para missões civis e militares vem aumentado e os desafios envolvidos no seu controle, principalmente em ambientes fechados e restritos, atraem a atenção dos pesquisadores. Desta forma, uma abordagem automática para desvio de obstáculos ganha importância, dado os riscos de acidentes envolvidos no seu controle. Este trabalho apresenta uma abordagem para evitar obstáculos automaticamente, assistindo o controle manual de um quadricóptero em ambiente restrito. O método é baseado na constante estimativa da trajetória futura da aeronave, considerando sua dinâmica, status e controle, enquanto uma malha de ocupação, representando seus arredores, é construída a partir das distâncias medidas por sonares embarcados. Estas informações são usadas para determinar colisões iminentes e, em caso positivo, substituir o controle do usuário por um controle automático PID, mantendo sua localização. Três experimentos foram realizados em um simulador, no qual foi possível validar a solução proposta, evitando obstáculos com segurança.