SARP Aplicado ao monitoramento de áreas com diferentes prioridades com emprego de uma estação de controle em solo para operação dinâmica por interface baseada na tarefa
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Resumo
Este trabalho apresenta um sistema para controle de múltiplas aeronaves remotamente pilotadas de pequeno porte, aplicado a tarefas de monitoramento por cobertura de área com diferentes prioridades de interesse. O sistema tem por propósito prover um controle autônomo das aeronaves, enquanto fornece uma interface de usuário para supervisão centrada na tarefa, através da qual um único operador possa realizar o controle da missão. Para a manutenção da consciência situacional, as aeronaves devem formar uma rede, através da qual o envio dos dados sensoriados por aeronaves distantes e sem alcance da estação de controle possam ser retransmitidos por aeronaves mais próximas. Para a tarefa de cobertura, foi proposta uma abordagem de monitoramento por prioridades gradientes, através do particionamento da região em camadas concêntricas, cuja frequência de atualização varia gradualmente através das camadas. Para validação do sistema, foram realizados voos com uma frota de três quadricópteros conectados à estação de controle desenvolvida. Pela análise dos logs dos voos, foi possível validar os objetivos propostos para o sistema.
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