Controle de atitude de um quadrirrotor

Autores

  • Luis Otávio Guedes Lobo e Silva
  • Antonio Eduardo Carrilho da Cunha

Palavras-chave:

Controle de Atitude, Quadrirrotor, Desacoplamento

Resumo

Este artigo apresenta uma proposta de controle de atitude de um quadrirrotor compreendendo as orientações e velocidades angulares, e de altura, empregando-se os sensores embarcados disponíveis. O artefato foi modelado em função dos
ângulos de Euler. O modelo foi linearizado e desacoplado em quatro modos para facilitar o projeto de controle. Um controlador LQR com ação integral foi projetado em cada modo para otimizar a resposta dinâmica. Primeiramente, o controlador foi validado por simulações contra um modelo não linear, incluindo teste para o desacoplamento dos modos de controle. Em seguida, por ensaios experimentais com um quadrirrotor de pequeno porte e de código aberto, o Crazyflie da empresa Bitcraze. Os ensaios demonstraram um desempenho satisfatório do controlador. Não foi possível, entretanto, registrar um voo com o quadrirrotor parado em uma posição 3D no espaço, pois para este controle é necessária a realimentação da posição,que para ser obtida com precisão necessita de sensores não disponíveis na plataforma, como ultrassom ou câmeras.

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Publicado

2018-06-29

Como Citar

Silva, L. O. G. L. e, & Cunha, A. E. C. da. (2018). Controle de atitude de um quadrirrotor. Revista Militar De Ciência E Tecnologia, 35(2), 7–15. Recuperado de https://ebrevistas.eb.mil.br/CT/article/view/1948

Edição

v. 35 n. 2 (2018): Revista Militar de Ciência e Tecnologia

Seção

Artigos

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