Controle de atitude de um quadrirrotor
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Abstract
This paper presents a proposal of attitude control of a quadrotorcomprising the orientations and angular velocities, and the height, employing the available embedded sensors. The artifact was modelled in function of Euler angles. The model was linearized and decoupled in four modes to facilitate the control design.An
LQR controller with integral action was designed for each mode to optimize the dynamics responses. First, the controller was validated for a nonlinear model by simulations, including tests for decoupling control modes, and then by experimental essays with a small-size open-source quadrotor, the Crazyflie from Bitcraze. The essays demonstrated a satisfactory performance of the controller. On the other hand, it was not possible to register a flight with the quadrotor on a fix pose, due to the lack of sensors, like ultrasound or camera, which can provide the feedback of the quadrotor positions precisely
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