Implementation of predictive control based on adaptive model to optimize a military vehicle trajectory
Keywords:
DTN, Optimization, Autonomous Vehicle, Deceleration, DLCM, AMPCAbstract
This article presents a non-linear optimization technique in order to determine the trajectory of a military vehicle during the Double Lane Change Maneuver (DLCM) of the North Atlantic Treaty Organization (NATO). The modeled vehicle is a three-axle truck, the first one with steering wheels. This article also presents the model of lateral dynamics during longitudinal deceleration. The modeling scheme presented in this work takes into account the optimization structure of Adaptive Model Predictive Control (AMPC), composed of the plant with dynamic changes, reference trajectory and plant update, all integrated by the controller, applied to determine the steering wheel angle. The present algorithm is a method widely studied and used in the current design of autonomous vehicles. The method aims to model the driver’s behavior when driving the vehicle during a demanding maneuver.
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