Trajectory Planning of Multiple Autonomous Ground Robots in Dynamic Environments
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Abstract
This paper presents an approach to treat the problem of multiple robots path planning in dynamic environments. In this work, we deal with the problem in a way to enable the use of different robot types in environments with mobile obstacles. Due to the dynamic nature of problem, we used a low coast techniques to enable real-time execution and secure navigation. Finally, this work tries to resolve the problem in real environments. The solution proposed finds viable paths and guides robots along them, a good part of possible collisions are avoided during the course, but some collisions still happen.
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