Uma abordagem para desvio de obstáculos na assistência ao controle de um quadricóptero em tempo real
##plugins.themes.bootstrap3.article.sidebar##
##plugins.themes.bootstrap3.article.main##
Resumo
O uso de quadricópteros para missões civis e militares vem aumentado e os desafios envolvidos no seu controle, principalmente em ambientes fechados e restritos, atraem a atenção dos pesquisadores. Desta forma, uma abordagem automática para desvio de obstáculos ganha importância, dado os riscos de acidentes envolvidos no seu controle. Este trabalho apresenta uma abordagem para evitar obstáculos automaticamente, assistindo o controle manual de um quadricóptero em ambiente restrito. O método é baseado na constante estimativa da trajetória futura da aeronave, considerando sua dinâmica, status e controle, enquanto uma malha de ocupação, representando seus arredores, é construída a partir das distâncias medidas por sonares embarcados. Estas informações são usadas para determinar colisões iminentes e, em caso positivo, substituir o controle do usuário por um controle automático PID, mantendo sua localização. Três experimentos foram realizados em um simulador, no qual foi possível validar a solução proposta, evitando obstáculos com segurança.
Downloads
##plugins.themes.bootstrap3.article.details##
A Revista Militar de Ciência e Tecnologia está licenciada:
A partir de 2022 sob as condições do Creative Commons (CC BY 4.0)
Até 2021 sob as condições do Creative Commons (CC BY-NC-SA 4.0)
Copyright: Os autores são os detentores do Copyright, sem restrições, de seus artigos.
As licenças estão informadas na página de acesso do artigo e são detalhadas a seguir:
Sob a licença CC-BY 4.0, você tem o direito de:
Compartilhar — copiar e redistribuir o material em qualquer suporte ou formato
Adaptar — remixar, transformar, e criar a partir do material para qualquer fim, mesmo que comercial.
De acordo com os termos seguintes:
Atribuição — Você deve dar o crédito apropriado, prover um link para a licença e indicar se mudanças foram feitas. Você deve fazê-lo em qualquer circunstância razoável, mas de nenhuma maneira que sugira que o licenciante apoia você ou o seu uso.
Sob a licença CC-BY-NC 4.0, você tem o direito de:
Compartilhar — copiar e redistribuir o material em qualquer suporte ou formato
Adaptar — remixar, transformar, e criar a partir do material
De acordo com os termos seguintes:
Atribuição — Você deve dar o crédito apropriado, prover um link para a licença e indicar se mudanças foram feitas. Você deve fazê-lo em qualquer circunstância razoável, mas de nenhuma maneira que sugira que o licenciante apoia você ou o seu uso.
Não Comercial — Você não pode usar o material para fins comerciais.
CompartilhaIgual — Se você remixar, transformar, ou criar a partir do material, tem de distribuir as suas contribuições sob a mesma licença que o original.
Sem restrições adicionais — Você não pode aplicar termos jurídicos ou medidas de caráter tecnológico que restrinjam legalmente outros de fazerem algo que a licença permita.
Aviso
Para qualquer reutilização ou distribuição, você deve deixar claro a terceiros os termos da licença a que se encontra submetida esta obra.