Uma abordagem para desvio de obstáculos na assistência ao controle de um quadricóptero em tempo real
Keywords:
Obstacle avoidance, Indoor Environments, PID control, QuadrotorAbstract
The use of quadrotors to civilian and military missions has been augmented and the challenges involved on controlling it, mainly in indoors and restricted environments have attracted researchers. Thus, an automatic collision avoidance approach is of utmost importance, given the complexity of control and the risk of
accidents involved in their use. This paper presents an approach for automatic obstacle avoidance assisting a manually controlled quadrotor. The method is based on constant estimation of the quadrotor’s future path considering its dynamics, status, control while a grid representation of the nearby environment is built from
distances measured by on-board sonars. All information is used to determine imminent collisions and, if so, overrides the operator’s control by an automatic PID control, keeping its localization. Three experiments were executed on a simulator where the solution was evaluated and showed that the proposed methodology fulled its purpose by avoiding obstacles safel
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